プロペラ調整

今日は久しぶりにプロペラのバリ取りとバランス調整をしました。 

調整をしなければならないプロペラがこんなに有ります。機種も用途に応じてそろってきたのでペラの種類も増えてきた。一枚ずつ手作業でコツコツやるとても地味な作業・・・これがとても重要なのだ。

なぜなら、プロペラは飛行性能を左右する重要なアイテムだ。モーターやエンジンの最大限に引出すにはまずはプロペラのスタティックなバランスが取るのが最も基本的なチューニングとも言える。
バランスが悪くて振動が発生しているという事はモーターやエンジンのパワーをその振動でロスしている事になり撮影映像にも悪影響を及ぼす。限られたパワーを最大限に生かすためにもプロペラのバランス調整は慎重に作業しなければならない。コプターは、一時的ではあるが1つのモーターに集中して高速回転する時がある。そのため材質の悪い場合及びバランスの取れていないペラで空中分解を何度か経験している。

調整後には実際にモーターランにより振動確認をすることにしている。

いつも室内で徹底的に各種テストしてから屋外のテスト場で最終テストをしてます。

コプターを天井からぶら下げてパワーのかける量の応じてペットボトルで重量調整している。

この写真は、バランス確認とパソコン画面でモーター出力データの監視とセンサー異常がないかテスト中の様子である。

振動テスト

ハミングコプターは、もともと一般のラジコンヘリコプターよりも振動は少ないためブレの少ない映像が撮れるのですが、まだまだ改良の余地があります。

振動のない水平を維持した写真と動画の取得に日々努力です。

帯広市の札内川と帯広川の合流点において、東北震災地の撮影を前に最終テストです。

その時に、ついでに撮ったものです。

合流点

左が帯広川　右の直線部の林の横が札内川（帯広川の約4倍の川幅です）

帯広川は、部分のみの結氷ですが札内川は、全面結氷しているのがわかります。

市街中心部を流れるのと市外ではこんなにちがいます。

結氷しない帯広川にいるのが白鳥とカモ類です。

帯広川の白鳥

最下流部の集団に何羽いるか数えてみました。

31羽いました。

そのほかカモなどもいるのですが色が同化してわかりません。

100羽くらいでしょうか。

空撮システム構成

各種センサー搭載型撮影飛行ロボット

GPS  自分の位置情報を常に記録し、地上基地局に送信　地図上の現在位置を確認

IMU  姿勢制御センサーにより自立飛行させます

ナビコントロール　自動で目的地に飛行させ撮影後自動帰還させます

ビデオ送信　カメラ映像を地上基地局に常に伝送

機体情報送信　機体の高度、温度、通信状態、電力消費量、距離などを常に監視　　

　　地上基地局パソコン

機体情報監視

自動飛行コース設定

画像伝送監視

　　操縦送信機及び伝送画像モニター

撮影　　自動飛行時の機体操作は必要なく撮影に専念しますが常に緊急回避の準備は必要

操縦　　手動飛行時は、すべてここからの操作になります。

業務時は、標準でこのシステム構成になりますが高精細のビデオ映像が必要な場合は、「操縦送信機及び伝送画像モニター」は2セット用意し、操縦専用と撮影専用に分かれることになり、3名体制となります。

コプターも少し強力なものに変わり、カメラ雲台も違ったものになります。

このブログでは、業務以外で個人的に撮影したものを乗せるので一名での撮影になります。

機材は業務用とは違う開発当初の完全自作のものを今風に改良し、ヘッドアップディスプレイにより映像確認し、撮影していますが漫画ドラゴンボールのスカウターと同じ片目専用です・・・・もう片目は、コプターの位置確認のため空けてあります。

業務依頼は、こちらへ

http://www.sokken.asia/

ハミングコプターとは

業務調査用の空撮装置として長年にわたり様々な種類のものを作成研究してきましたが、ここにきてやっと一定の形になってきました。

そこには、、小型軽量のGPSとIMU （Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）の開発があります。

空撮の位置精度の向上とともに安全性も高まることとなり、従来からあるラジコン模型とは一線を画するものとなり、また計測技術の飛躍的な向上が図られることが期待できます。

「ハミングコプター」・・・名前の由来ですが、飛んでいる姿がホバリングを中心とした鳥のハミングバードに似ている事から私が製作または改良した（既製品を含んで）装置を総称して「ハミングコプター」としています。